В середине 17 века вдоль дороги от Москвы до летней резиденции царя Алексея Михайловича в Коломенском были установлены деревянные верстовые столбы с обозначением расстояния до конечного пункта. Первые верстовые столбы на дорогах от Петербурга до Царского Села и Петергофа также были деревянными. Такие дороги назывались столбовыми.
22 сентября 1764 года в царствование Екатерины II комиссия о каменном строении Петербурга и Москвы принимает решение о благоустройстве главных въездов в столицу по Царскосельской и Петергофской дорогам, и решает заменить деревянные указательные столбы на каменные. Дорожные знаки по единому образцу были изготовлены в виде обелисков из гранита или мрамора. Путевая верста равнялась 500 саженям – 1,0668 километра.
Последний верстовой столб был установлен на границе Екатерининского парка вблизи Орловских ворот, построенных по проекту архитектора А.Ринальди, которого считают также и автором верстовых столбов. Но документально авторство Ринальди не подтверждается. По более поздним данным, их автор – архитектор Ж.Б.Валлен-Деламот.
Верстовые столбы изготавливались в строительных мастерских Исаакиевского собора Петербурга. На первом и последнем столбе были установлены солнечные часы. Уцелевшие верстовые столбы реставрированы в 1970-1990 годах.
